檢視 Delta機器人的原始碼

'''delta 機器人'''（delta robot）嘛叫做'''三角式機器人'''，是工業機器人內底並有聯式機器人，尾溜效應器佇機器人的上下跤，由三个機械臂連接機器人上的萬向接頭以及尾溜效應器。主要設計特點是佇機械臂使用平行四邊形結構，會當維持尾溜效應器（end effector）的方向。這佮史都華平台相反，史都華平台會當調整尾溜效應器的方向。

delta 機器人定定用佇工業的檢拾佮包裝作業，delta 機器人非常緊，有的通好甲每分鐘三百擺的動作。

==歷史==

delta 機器人是佇一九八空年代初期由瑞士洛桑聯邦理工學院（EPFL）的雷蒙 ・ 克拉威教授所𤆬領的團隊所發明的。𪜶咧參觀 tsioo-kóo-lè-tòo 工場了後，團隊的一名成員希望開發機器人，會當佇 tsioo-kóo-lè-tòo 共果仁糖囥起來。開發這款新型機器人的目的是愛以非常緊的速度處理小型而且輕的物體，這原仔是當時產業的需求之一。

瑞士公司 Demaurex 佇一九八七年買欲 delta 機器人的專利，開始製造用佇包裝產業的 delta 機器人。雷蒙 ・ 克拉威佇一九九一年發表其博士論文 Conception d'un robot parallèle rapide à 四 degrés de liberté（設計有四个自由度的快速平行機器人）， 雷蒙 ・ 克拉威因為佇咧 delta 機器人上的貢獻佮發展，佇咧一九九九年得著金機器人獎（golden robot award）。 ABB 嘛佇咧一九九九年咧賣 delta 機器人 FlexPicker。佇咧一九九九年底的時陣，Sigpack Systems 嘛開始賣 delta 機器人。

哈佛大學微機器人實驗室的研究員佇二空一七年的時進行 delta 機器人的微型化，利用壓電效應共機器人縮小到十五 mm x 十五 mm x 二十 mm，重空抹四三克，會當佇七立方公厘的空間內面搬運一堵三克的物體，精度到五 μm，速度到零拓四五 m / s，加速度兩百十五 m / s²，重複作業的頻率會當到七十五 Hz。

==設計的==

delta 機器人是並且聯式機器人，其中有多個運動鏈連接機器人的下底猶閣有上下跤的尾溜效應器。delta 機器人會當看做空間的四桿機構。

delta 機器人的主要概念是用平行四邊形予尾溜效應器平台的移動維持原移動，干焦會當佇 X 軸、Y 軸抑是 Z 軸徙動，無振動。

機器人的下底固定佇咧工作區的頂頭，所有的執行器攏安裝佇下底。對下底開始湠出三个機器臂，三个機器臂的尾溜連結到一个小的三角形平台。執行器會予平台往任一方向徙動，可能有減速，嘛可能無減速（直驅式機構）。

因為執行器安裝佇機器人的下底，機器臂毋免承載執行器本身的重量，所以機器臂會當用輕的複合材料做。所以乎 delta 機器人慣性真細，會當高速進行，嘛會當有足大的加速度。因為所有的機器臂攏連到尾仔效應器，增加機器人的拄性，毋過代價是減小工作的範圍。

Reymond Clavel 開發的 delta 機器人有四个自由度，三个平移自由度佮一个轉動自由度。其中有第四臂對下底延伸到尾溜效應器三角形平台的中央，因此阮有第四个轉踅的自由度，是踅其中心點的垂直軸旋轉。

目前有以下的無仝版本的 delta 機器人：

* 六个自由度的 delta 機器人：由發彼科開發，有串聯的運動機構，伊有三个旋轉自由度以及三个平移自由度。
* 四个自由度的 delta 機器人：由 Adppt Technology 公司開發，有四个平行四邊形連到尾溜應器平台。
* Pocket Delta：是由瑞士公司 Asyril SA 開發。是 delta 機器人的三軸版本，有通好撬入去予系統，嘛會當用佇其他高速高精度的應用。
* Delta 直驅機構：三个自由度的 delta 機器人，其電動機直接紲機器臂。有足懸的加速度，對三十至一百 G 力。
* Delta Cube：由洛桑聯邦理工學院大學實驗室 LSRO 開發，是單體式設計的 delta 機器人，有彎曲剪鍊接頭，適用佇超懸精度的應用。
* 有真濟「線性 Delta 機器人」的配置方式，使用線性致動器來代替機器臂的紡振動。線性 delta 機器人的工作範圍愛比旋轉型的愛大真濟大部份的 delta 機器人攏是轉型的執行器。已經有徛直型的線性執行器，用佇線性 delta 機器人內底，是先進的三 D 印表機設計，佮傳統的導螺桿三 D 印表機相比，會當較緊的一个處理較大的工作空間，毋過佇硬體頂懸的價數真濟。

==應用==

delta 機器人的高速特性咧包裝產業、醫療佮製藥業攏有誠好的應用，因為其拄性，delta 機器人嘛會當用咧手術中。其他的應用包括佇咧無塵室中針對電子零件的高精度組裝。
delta 機器人的結構嘛會當用來製作觸覺技術的控制器。delta 機器人嘛開始用佇三 D 列印。

==參考資料==

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