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自抗擾控制 - 修訂紀錄
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TaiwanTonguesApiRobot：從 JSON 檔案批量匯入
2025-08-23T20:05:04Z
<p>從 JSON 檔案批量匯入</p>
<p><b>新頁面</b></p><div>'''自抗擾控制'''（Active Disturbance Rejection Control，簡稱 ADRC）是由中國科學院的韓京清吸收工程中比例積分微分控制（PID 控制）， 閣獨立佇咧複雜數學模型提出一種應對非線性，無確定性佮擾動的控制方法。自抗擾控制繼承傳統 PID 控制的優勢：精差反饋控制，而且改進了 PID 控制中央的缺點：精差提法佮加權精差。<br />
<br />
==自抗擾控制器組成部分==<br />
<br />
自抗擾控制器主要由三部分組成：和蹤微分器 ( Tracking differentiator )，擴展狀態觀測器 ( Extended state observer ) 和非線性組合 PID ( Nonlinear PID )。<br />
<br />
===和蹤微分器===<br />
<br />
和蹤微分器解決了快速性佮超調之間的矛盾關係，並且提懸了調節器應對噪音污染的能力，增強魯棒性。跟蹤微分器的收斂性由的由郭寶珠佮伊的學生趙志良證明。<br />
<br />
===擴展狀態觀測器===<br />
<br />
普通狀態觀測器只觀測系統狀態，擴展狀態觀測器閣估計外部擾動佮無知模型的系統狀態。所以這項技術毋過依賴數學模型。<br />
<br />
===非線性組合 PID===<br />
<br />
這部份類似 PID 的反饋控制，自抗擾是因為非線性狀態無差反饋控制，所以韓京清講這个非線性 PID。嘛有人講的是：是因為（擴展）狀態觀測器的反饋控制。<br />
<br />
==引用==<br />
<br />
[[分類: 待校正]]</div>
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