自抗擾控制

自抗擾控制（Active Disturbance Rejection Control，簡稱 ADRC）是由中國科學院的韓京清吸收工程中比例積分微分控制（PID 控制）， 閣獨立佇咧複雜數學模型提出一種應對非線性，無確定性佮擾動的控制方法。自抗擾控制繼承傳統 PID 控制的優勢：精差反饋控制，而且改進了 PID 控制中央的缺點：精差提法佮加權精差。

自抗擾控制器組成部分

自抗擾控制器主要由三部分組成：和蹤微分器 ( Tracking differentiator )，擴展狀態觀測器 ( Extended state observer ) 和非線性組合 PID ( Nonlinear PID )。

和蹤微分器

和蹤微分器解決了快速性佮超調之間的矛盾關係，並且提懸了調節器應對噪音污染的能力，增強魯棒性。跟蹤微分器的收斂性由的由郭寶珠佮伊的學生趙志良證明。

擴展狀態觀測器

普通狀態觀測器只觀測系統狀態，擴展狀態觀測器閣估計外部擾動佮無知模型的系統狀態。所以這項技術毋過依賴數學模型。

非線性組合 PID

這部份類似 PID 的反饋控制，自抗擾是因為非線性狀態無差反饋控制，所以韓京清講這个非線性 PID。嘛有人講的是：是因為（擴展）狀態觀測器的反饋控制。